ＸＹステージ制御基板の動作確認方法 ２００２．０４．１６ ｖｅｇａ
２００２．０４．２２
２００３．０５．２２
２００５．０８．２４
マイコンとの通信テストをして、モーターを回すまで説明します。
１． マイコンとの接続テスト
（１） 準備
測定ソフト（ＱＣＡＭＦＴ）とマイコンと通信させて動作確認をします。
ＴＡ７２５７Ｐのモータードライブ段（⑥番ピン）は、電源の接続をしません。
パソコンと制御基板をケーブルで接続します。
測定ソフトを起動しメニューの 設定 [モーター設定」
送りネジのピッチを選び、
ステップ／回転 を設定、
ギア比を設定し、
ＣＯＭポート を設定し、
通信速度を９６００ＢＰＩに設定し、
オープン手動の設定にします。
設定変更をクリックし一旦終了します。
（２） 通信テスト
（モーターは回さず、マイコンとの通信のテストを行います）
ＱＣＡＭＦＴを起動し、 メニューの [表示] [内部データ表示]
クリックします。
別のWindowが出ますが、これは通信の状態を表示するもので 初期状態は、こうなります。 （①初期状態）。
制御基板の電源をＯＮにし、 メニューの [テスター通信]
[ＣＯＭオープン]をクリックします。
オープン後にマイコンにテスト用のコマンドが送られ（Ｃ０Ｃ０Ｃ０）、エコーが返ってくるはずです(②オープン後）。
返らない場合は、速やかに制御基板の電源をＯＦＦにしてケーブルを抜きます。
エコーが正しい場合は、ＸＹステージ移動の操作をしてみましょう。移動距離が短い場合は，ほとんど瞬時エコーが
返ってきます。距離が１ｍｍの場合は、少し遅れてエコーが返ります。（③ステージ移動）移動コマンドのＸ又はＹは、
回転が終了してからエコーが返るため少し遅れる訳です。１ｍｍの移動を連続して（すばやく５～６回クリック）みましょう。
遅れて回数分のエコーが返ればＯＫです。
制御基板の電源を切ります。
上手くＸＹステージと通信できない場合、下記のメッセージが表示される場合があります。
| Ｎｏ | メッセージ | 発生する場合 | 対 処 方 法 |
| ① |  （注） Ｖｅｒ２．８Ｍ５ 以降 |
ＣＯＭポートが指定されていないか ＣＯＭｘ の形式になっていない。 |
モーター設定で、ＣＯＭポートの設定をする。 ＣＯＭ１、ＣＯＭ２ の形式にする。
|
| ② |  |
パソコンで認識していないＣＯＭ ポート番号を指定しオープン操作した （左例は、使用できないＣＯＭ３を 指定した場合） |
・コントロールパネルで使用可能なＣＯＭポートを指定する。 ・ＵＳＢシリアルケーブルを使用している場合は、 デバイスドライバー の状態を調べる。 ・ＣＯＭｘの指定方法（変更方法）は、QCAMFT メニュー の 設定 -> モーター設定 |
| ③ |  |
ＣＯＭポートをオープン操作せずに ＸＹステージ移動等の操作をした。 |
・オープンの操作をする。メニューの テスター通信 -> ＣＯＭポートオープン ・又は自動オープンの指定し起動する。 |
| ④ |  |
ＸＹステージのマイコンからの受信で タイムアウトが発生 （ＸＹステージの マイコンから返事が無い。） [考えられる事] ・マイコンが動作していない （制御基板の電源がＯＦＦ、 基板の故障） ・制御基板とパソコンをケーブル で接続していない |
・左記をチェックする。 ・測定時に発生した場合はその測定を中止し、測定を やり直 して下さい。 （注） 送信は、１文字送り、返事を待つようにしている。 タイムアウトが発生するとそのコマンド全体の送受信を 諦める。 例えば 最初のオープン操作で、”C0C0C0”を送るが 最初の”Ｃ”でタイムアウトが発生した場合、後の５バイトの 送信を諦める。この場合「受信タイムアウト発生」のメッセー ジは、1回のみ表示される。 |
| ⑤ |  |
ＣＯＭポートのオープンが済んでい るのに、再度オープン操作をした。 |
|
（注） Ｖｅｒ ２．８ＬＭ以降です。 それ以前のＶｅｒは、２つ目以降のエラーメッセージの内容が適切でない場合があります。
マイコンからエラーコードが返る場合があります。エラーの意味は、説明書（モータードライバ仕様）に書いてあります。
[エコー（返事）が返らない場合に考えられること]
・
ＣＯＭポートの番号が間違っている。
・ ケーブルが接続されていない。
・
ストレートケーブルとクロスケーブルを間違えている
・自作の接続ケーブルで、７，８のをコネクタで結線する場合、パソコン側になっていない。
・ＡＤＭ２３２Ａが動いていない。（誤配線など）
・ＡＤＭ２３２Ａとマイコンの誤配線
・マイコンが動いていない。（セラロックの誤配線）
マイコンが動いている場合は、電源ＯＮでモーターが初期状態になるので、モーターの電源が供給されている場合一瞬軽く音
が出ます（「ク」という音）。 これは、パソコンと通信ができていなくてもマイコンさえ動いていればもこの音がでます。
マイコンが動作していれば、ＡＴ９０Ｓ２３１３のＰＢ７とＰＢ３は、電源ＯＮ時に一瞬Ｈレベルになります。２０ms程度の時間です。
ＬＥＤ＋抵抗を接続すれば、一瞬光るかもしれません。これが確認できれば後は、通信部分の配線を重点的に見なおせば解決
すると思います。
・マイコンにプログラム（及びＥＥＰＲＯＭデータ）が書きこまれていない
ＸＹステージでマイコンを使用しない通信テストの方法を追加しました。通信できない場合にお試し下さい。
https://ss1.xrea.com/vega.s58.xrea.com/telescope/qcamft/mkchk/make02.htm
２． 励磁パルスのテスト （マイコンからモータードライバーにパルスがでているか確認します） 2009.6.1 追記/修正中
マイコンのＰＢ０～ＰＢ７（１２ピンから１９ピン）にテスト用ＬＥＤを接続します。
小さなＬＥＤと１ＫΩ～１．５ＫΩ程度の抵抗を直列につなぎ、基板のアースに半田ずけしておきます。
ＬＥＤの足が長い方が図の右になります。５Ｖに接続すれば光ります。
チェックピンをＩＣの足にひっかける場合は、事故防止の為、一旦電源をＯＦＦしましょう。
出力ポート同士のショートで、マイコンを壊さないように。
テストは、脱調テストの機能を使うのをお勧めします。モーターを断続的に回し続けた方が、チェックしやすく、
モーターの動作時、 停止時の状態変化が分かりやすいです。
https://ss1.xrea.com/vega.s58.xrea.com/telescope/qcamft/xystage/xystage.htm （最後から上に６ブロック）
200ｍsec毎にモータを回せば、これに同期してＬＥＤが光ります。
念のため、全てのポートが、光るのを確認しましょう。
Ｘ、Ｙ両方テストします。
制御基板の電源を切ります。
[正しくない場合考えられる事]
・ＥＥＰＲＯＭのデータが正しくない。
・マイコンのポートが破壊されている
３． モーターの回転テスト
ＴＡ７２５７Ｐ（６番ピン）のモータードライブ段を、電源に接続をし、モーターも接続します。
モーターは送りネジを外し負荷なしの状態です。
１．の（２）と同様に移動コマンドを送ります。モーターは回りましたか？ ＸＹ、正逆を確認します。
インラインカラーの黒いネジの位置を見れば１ｍｍ移動で２回（Ｍ３の場合）回ればＯＫです。
XYステージが完成している場合は、送りネジを接続して、動かしてみましょう。回転スピードが適当でない場合は、
１ｍｍ移動で、同じ場所に停止しません。合わない場合は、不快な音（ビービ－）で回る場合もあります。スピードを合わせれば、
軽い音（クークー）で回ります。最適値は、ＸＹステージの構造、負荷によりかなり差が出ます。Ｘ、Ｙの最適値は、異なる場合が多い
ので、個別に調整します。初期状態は、５０に設定してあります。最低速度を変更して調整します。値を大きくすると遅くなり、値を小さく
すると、速くなります。
私の作成したマイコンソフトは、最高速度を使用しません。ソフトのバージョンにより最高速度を無視するものと、マイコンが反応せず
受信タイムアウトになる場合があります。最高速にゼロを指定すれば、不具合は、起こりません。
制御基板の電源を切ります。
実際の場合は、自動オープンが楽なので試して下さい。メニューの 設定 [モーター設定」 、オープン自動を選択。
制御基板の電源をＯＮにし、ＱＣＡＭＦＴ起動時にオープンされる事を確認します。
[回転方向］
回転方向が、モータの取りつけ位置等により逆に回る場合は、４本の配線順を逆にすれば反対に回ります。
ＩＣ１（又はＩＣ３）TA7253P 3 ピン ------- 黄
5 ピン ------- 青
ＩＣ２（又はＩＣ４）TA7253P 3 ピン ------- 赤
5 ピン ------- 白
これを次のように接続すれば逆に回ります。
ＩＣ１（又はＩＣ３）TA7253P 3 ピン ------- 白
5 ピン------- 赤
ＩＣ２（又はＩＣ４）TA7253P 3 ピン------- 青
5 ピン------- 黄
[回らない場合]
・モーターにパルスが出ているか、２．で使用したテスター（ＬＥＤと抵抗）をＴＡ７２５７Ｐの出力をチェックします。
但し、モータードライブ段の電圧が高い場合は、抵抗を増やす必要があります。
ＴＡ７２５７Ｐの３，５ピンにテスト用ＬＥＤを接続します。
上記と同様に 脱調チェックの機能を使うことをお勧めします。
[回らない場合考えられる事]
・ドライブ段の電源が接続されていない。
・設定スピードが速すぎる。
・モーターとの結線を間違えている。
・モーターが壊れている
・ＥＥＰＲＯＭでの設定（バイポーラ／ユニポーラ、１相／２相／１－２相が、モーターと合っていない）
・モータードライバー段の誤配線（マイコンとの接続等）
・ＴＡ７２５７Ｐが破壊されている
