ロータリ・エンコーダ作成 　　　　　　　　　　　 　　　　　　　ｖｅｇａ
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　 　　　　　　　　 　　　　　　　2003.0２.　

１．　ロータリ・エンコーダ自作用パターン作成ソフト

　　　分割数は、黒縞の本数です。下は、分割数を1０で作成。

　　　紙に出して、ＯＨＰシートにコピーする。（そのまま使用（透過型）するか、感光基板のマスク（反射型）で使用）
　　　紙に出してそのまま使用する。（反射型）
　　　トレーシングペーパーに印刷する。(感光基板のマスク（反射型）で使用）
　　　直接ＯＨＰシート印刷する。

　　　など色々考えられますが、私はまだどれも試していません。

　　　下の表示されたパターンは、画面の密度が粗いのできれいに表示されませんが実際にプリントとすると、
　　　プリンタ密度に応じて綺麗に印刷できます。
　　　又右側は、上の実行例で動かした場合で、非表示エリアの機能を使用しています。
　　　図形の中心がわかりずらい場合は、この機能を使用し中心のみ残せば分かりやすいです。

　　　 Rencov052.lzh 　　Ver 0.52　８Ｋｂ

　　　パターンは、renco.bmp　の名前で起動したフォルダに作成されます。

　　　高分解能ロータリ・エンコーダの自作に成功したら、私にソフト下さい。　（バキッ）

赤外フォトインタラプタ
　　　縞の濃淡を読み取る為の素子です。反射型と透過型があります。記事では反射型を使用し、
　　　感光基板の銅箔の有無による光の強弱を読み取っています。

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　参考資料

　　　トランジスタ技術　２００１年　１月号　ｐ３２３〜ｐ３３６

　　　「模型モーター用位置・速度サーボシステムの製作」　　美馬　一博さん

　　　http://www.cqpub.co.jp/toragi/DLF/TR0101M.htm　　公開してるソフトウエア

ＰＩＣ１６Ｆ８７３を使用した、ＤＣモーターのサーボシステムです。ＰＩＣでＡＤ変換をし、ロータリ・エンコーダーの高分解能化をしています。縞８本、φ１４ｍｍのパターンを使用し、９００ｒｐｍの回転数でありながら４００パルス／１回転　の分解能を実現しています。

　

単純に直径を１０倍し縞８０本で、４０００パルス／１回転になります。回転スピードは比較にならない程遅く回すので期待できます。導入の為の赤経・赤緯軸につけるものなら４０００パルス／１回転で十分だと思うので、期待してます。

高分解能化の原理

　　フォトインタラプタを２つ使用して、検出できる電流（抵抗を通して電圧）をＡＤ変換する。
　　この波形がサインカーブが描くようにパターンのと距離を調整する。
　　２つのサインカーブの位相が９０°ずれるようにフォトインタラプタの位置を調整する。
　　２つのデジタル値から、０＜Θ＜３６０の値を求める。
　　Θの求め方はａｔａｎの計算はせず、２つの値から１６Ｘ１６のテーブルを参照して決めるというものです。
　　記事では、シンクロスコープを使用して９０°の位相調整をする様になってますが、２つの
　　値をパソコンの画面上にランダムで良いからプロットすれば、シンクロスコープはなくても調整できる
　　んではないかと思っています。位相が９０°ずれていたら、表示結果は円になるはずですから。
　　
　　ＡＤ変換などしますから、マイコン制御になってしまいますけど。

２．　ロータリ・エンコーダ作成　　　（結果が出たら追加します）

　　　　ＡＶＲのＡＴ９０Ｓ８５３５か４４３３を使用する計画でいます。　作例では、３２ｂｉｔの加算で苦労していましたが、ＡＶＲ＋ＧＣＣでは
　　　　コンパイラがやってくれるのでここは苦労しません。
　　　　インターフェイスは、ＳＰＩのインターフェイスで他のＣＰＵから位置の問い合わせに答える形をまず試します。
　　　　通常のＡ相、Ｂ相のパルス出力は第２ステップになります。

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＴＯＰ