追尾装置　　　 　　　　　　　　　vega　　2003.11.26〜

　　名前は未定 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　a

　　市販品のドブドライバーと同様な機能。
　　経緯台（ドブ）が対象だが極軸がずれた赤道儀でも可能
　　２軸の直交性が狂っていてもＯＫ。（たぶん）
　　軸と光軸の直交性が狂っていてもＯＫ。（たぶん）

　【コンセプト】
　　　ハードソフト共にシンプル。
　　　使い方もシンプル
　　　カスタマイズは、プログラム修正もありうる。モーターのタイプ選択など）
　　　　（コンパイラは、無償コンパイラ（ルネサステクノロジ）を使用。）
　　　　
　【機能】
　　・パソコンは不要（ただしカスタマイズには使用）
　　・駆動方式
　　　 全周ウォームでもタンジェントスクリューでも可
　　 　スリップがなければ、何でもＯＫ
　　　 偏芯したドブの耳軸のアイドラー駆動でもＯＫ（倍率にもよるけど）
　　・２回の位置設定から自動追尾(最小自乗方での多項式近似）
　　　　　２回　　：１次式で近似
　　　　　３回　　：２次式で近似
　　　　　４回　　：３次式以下で近似
　　　　　５回以上：４次式以下で近似
　　　　
　【制御方式】
　　　　複数の位置データから、Ｘ秒後の位置を予測して
　　　　その位置までＸ秒かけて移動するモーター速度を決める。
　　　　Ｘはカスタマイズする。
　　　　予測方式は最小二乗方で最大４次式
　　　　使用位置データ数は、変更可能（カスタマイズ）

　【回路】
　　　 こんな感じ
　　
　【操作】
　　　１．電源ＯＮ
　　　　　電源ＬＥＤがＯＮ
　　　　　自動追尾ＬＤＥがＯＦＦ
　　　　　ＸモーターＬＥＤがＯＮ
　　　　　モーターは停止

　　　２．１回目の位置決め
　　　　　ＳＷでモーターを選択（ＬＥＤ切りか変わる）
　　　　　速度調整ダイヤル回すとモーターが回転する。
　　　　　視野の中心で「位置データ登録」ボタンを押す。

　　　３．２回目の位置決め
　　　　　ＳＷでモーターを選択（ＬＥＤ切りか変わる）
　　　　　速度調整ダイヤル回し位置を調整。
　　　　　視野の中心で「位置データ登録」ボタンを押す。
　　　　　自動追尾表示ＬＥＤが点灯し、自動追尾開始。

　　　４．３回目以降の位置決め
　　　　　「自動手動切り替えＳＷ」を押して手動に。（ＬＥＤ消える）
　　　　　　　モーターは切替時の速度で回る。
　　　　　速度調整ダイヤルを回して視野中心に。
　　　　　視野の中心で「位置データ登録」ボタンを押す。
　　　　　自動追尾表示ＬＥＤが点灯し、自動追尾開始。

　　　５．
　　　　　「自動手動切り替えＳＷ」を押して手動に。（ＬＥＤ消える）
　　　　　再度押すと自動に戻る。（ＬＥＤ点灯）
　　　　　　　このとき視野から外れていても、Ｘ秒後に視野に入る。

　　　６．　速度ダイヤル感度
　　　　　　加速ＳＷを押しながら、速度調整ダイヤルを右に回すと速度変化が急になる。
　　　　　　加速ＳＷを押しながら、速度調整ダイヤルを左に回すと速度変化が穏やかになる。
　　　　　　感度はＸ，Ｙ独立に変化。

　　　７．　逆回転
　　　　　　　案として
　　　　　　　・逆回転ＳＷ
　　　　　　　・速度ダイヤルを左に回しているとモータが止まり逆回転が始まる

　【カスタマイズ】
　　　望遠鏡を動かして、ベストの値に調整する。

　　　案１）
　　　　作る人が、下記を書き替えてコンパイル。ソフトの手間がかからない。
　　　　（ノートパソコンを持ち出して、望遠鏡の脇で操作）
　　　　例）
　　　　　　#define 　xtime 　20 　　/* 　Ｘ秒後の位置で制御 　１０〜１００　秒　　*/
　　　　　　#define 　kando　40 　　/* 　速度感度　　　　 　　１０〜３００　　　　　*/
　　　　　　#define 　pdmax　12 　　/* 　位置データ最大数 　　　５〜４０　　　　　　*/
　　　　　　#define 　jmax 　 4 　　/* 　近似式最大次数　　　　２〜４　　　　　　　*/
　　　　　
　　　案２）
　　　　メモリ用ＩＣを追加してパソコンから変更して、メモリに記録（QCAMFTみたいに）。
　　　　ソフト作りに手間がかかる。　部品が増える。
　　　案３）
　　　　H8-3664N内蔵のメモリにパソコンから指定したデータをメモリに記録（QCAMFTみたいに）。
　　　　ソフト作りに手間がかかる（未経験）。チップの問題もあり。

部品リスト

			パーツ番号	数量		@
	H8-3664F　（or　H8-3664N)	秋月	K-00159 K-00467	１	cpuボード	1600	1600		ここと同じ
	モーター（ジャンク）	秋月		2
	D-SUB9	秋月				100	100
	ロータリーエンコーダ	秋月	P-292	1	モーター速度調整	200	200
	ドライブＩＣ (例として）	秋月	I-419		モーター駆動用	200	400	データシート 　概要
	バッテリー					????	????
	タクトＳＷ			9				押してＯＮ／離してＯＦＦ
	ＬＥＤ			5

　　　ステップモーターのドライブで使用可能なもの
　　　　　・フーコーテスターと同じ回路（バイポーラ）
　　　　　・専用ドライブＩＣ（パルスと回転方向を入れるだけでＯＫ）
　　　　　・マイクロステップドライブ（三杉さんと同じ）
　　　　　・２相ユニポーラでダーリントンＩＣ（ＦＥＴ）

ソフトの機能

　流用できるソースがあるもの。
　・モーター制御
　・最小二乗で近似
　・ロータリーエンコーダー入力（モータースピード）
　・ＳＷ処理　　
　・モータースピード制御　

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　ＴＯＰ